VadRad: Пока выдалась свободная минутка и нечего делать. Какие проблемы вижу. - Самая большая проблема не в износе лопастей, а в попадании влаги и абразивной пыли в сами бесколлекторные двигатели. В случае импеллеров поток будет большой мощности, пылищу и взвесь в замкнутом пространстве поднимем такую, что при возврате аппарата будет не видно ни зги. А как я понимаю участок надо проходить "туда" и "обратно", т.е. возвращать аппарат к месту старта. - Коптер с полной нагрузкой в 2,5 кг и батареей 5800 мАч имеет запас по времени в районе 8-10 минут в зависимости от интенсивности маневрирования. Добавляя батарею - добавляем вес, добавляем вес - добавляем импеллеры, добавляем импеллеры - добавляем батареи. Гибридные модели или МФУ всегда хуже специализированной техники или рожденный ползать - плохо летает. Т.е. оставлять колеса и двигатель на прохождение горизонтальных участков, а потом в виде балласта поднимать их в вверх не рационально. Нужно искать золотую середину вес. - для прохождения вертикальных участков в местах сужения аппарат должен быть строго центрирован по оси трубопровода, иначе он просто упрется в выступ и на этом "полет" закончится. Потом еще допишу.
Ирма: baik пишет: прочитаю маленькую лекцию. Сопротивление качению составляет суть эффекта трения качения. Трение качения обусловлено потерями, связанными с упругими деформациями в зоне контакта. Т.е. чем тверже колеса и поверхность качения (меньше упругие деформации), тем потери меньше, чем "пластилинистей" колеса, тем больше трение качения. пропеллерам лучше работать и легче катить аппарат, когда трение качения минимально, следовательно пластилин детям, нам для колес что-то более крепкое. А почему только колеса?... это уже решено принципиально?... Байк, а по какому принципу двигаются машинки в детском аттракционе в парке отдыха?...
Вивисектор: Ирма пишет: по какому принципу двигаются машинки в детском аттракционе в парке отдыха?... по принципу трамвая: сверху "фаза" - снизу "земля". А в трубе - вокруг "земля", второго контакта нет
baik: Вивисектор пишет: по принципу трамвая: сверху "фаза" - снизу "земля". А в трубе - вокруг "земля", второго контакта нет земли нет, сплошная изоляция
baik: VadRad пишет: А как я понимаю участок надо проходить "туда" и "обратно", т.е. возвращать аппарат к месту старта. нет. достаточно пройти в одну сторону VadRad пишет: Гибридные модели или МФУ всегда хуже специализированной техники или рожденный ползать - плохо летает. Т.е. оставлять колеса и двигатель на прохождение горизонтальных участков, а потом в виде балласта поднимать их в вверх не рационально. Нужно искать золотую середину вес. согласен в этой схеме, которую я привел, отдельного двигателя для прохождения горизонтальных участков не предусмотрено просто для движения по горизонту достаточно одного импеллера, а на вертикальном участке должны работать все на максимуме, причем кратковременном VadRad пишет: для прохождения вертикальных участков в местах сужения аппарат должен быть строго центрирован по оси трубопровода, иначе он просто упрется в выступ и на этом "полет" закончится. Если он поставлен в трубу с зазором, то он чуть завалится (это произойдет пренепременно), но правильно подобранные колеса позволят ему и в таком положении проходить втулки
baik: Ирма пишет: А почему только колеса?... это уже решено принципиально?... На данном этапе совершенно не принципиально, важно, что это было реализуемо в принципе. Просто опыт показывает, что при перемещении в трубе, лучше колесных опор ничто не работает. Напомню, задача растянута во времени и нам надо экономить энергию, поэтому нужно минимизировать все лишнее трение и сопротивление.
baik: VadRad пишет: Мы так кабеля в трубах протягиваем. и на какую длину? Вообще-то для этого обычно используют УЗК (устройство заготовки каналов, кажется так называется)
VadRad: baik пишет: достаточно пройти в одну сторону А если на участке затор и дальше никак? Запас по энергии нужен двукратный всегда, у меня машину, если что, сила тяготения вернет, а тут? baik пишет: в этой схеме, которую я привел Схема у тебя не очень, мысленно представь, что она проходит вертикальный участок и посмотри на точки приложения силы импеллеров. И на рычаги... А должно проходить симметрично центру масс. baik пишет: он чуть завалится (это произойдет пренепременно) Вообще-то должен проходить "в горизонте", для того там гироскопы ставятся. Если произойдет торможение с одной стороны аппарата - плата управления добавит мощности на движитель этой стороны.
VadRad: baik пишет: и на какую длину? Максимум помню метров триста. Но у нас и трубы не твоего диаметра, вполне промышленного пылесоса хватало. Сначала шарик с тонкой леской, потом тросик за леской, потом уже кабель.
baik: VadRad пишет: Схема у тебя не очень, мысленно представь, что она проходит вертикальный участок и посмотри на точки приложения силы импеллеров. И на рычаги... А должно проходить симметрично центру масс. Не хочу мысленно представлять, рисуй в пайнте или на бумаге и делай фото. Что касается схемы, то там я упростил, не нарисовал 3-е колесо, которое будет наверху. Поэтому он при любом выходе с вертикали на горизонт должен оставаться на колесах. Что касается моментов, то они будут незначительные, поскольку у нас незакрепленная система и при появлении тяги и момента она просто будет смещаться. Вот если б не было колес, то аппарат могло заклинить, но мы же тут не просто так собрались, мы эту проблему решим как два пальца ...
baik: VadRad пишет: А если на участке затор и дальше никак? Запас по энергии нужен двукратный всегда, у меня машину, если что, сила тяготения вернет, а тут? Все правильно понимаешь, но у нас есть способ возврата, если вдруг остановится. Вытащим мягко и нежно, хотя первый аппарат, который нашпиговали под завязку, а он вдруг остановился в трубе, вынесло из трубы в виде отдельных кусочков. Даже вроде крепкие аккумуляторы разнесло в пух и прах.
baik: Ирма пишет: Еще одна дикая мысль... вы когда-нибудь видели гимнаста, делающего "фляк"?... или серию "фляков"... суть в том, что он сначала отталкивается обеими ногами от земли, потом взлетает, потом падает на землю, опираясь на две руки, потом руками отталкивается, взлетает, при этом у него спина выгибается, перекидывает ноги, встает на ноги... и так несколько раз... примерно так... http://akrobatika.dp.ua/book/gym.php?page=13 если к его спине или животу пристроить устройства, а к ногам-рукам - магниты, наверное, он сможет перепрыгивать через втулки и подниматься таким образом по вертикалям... люблю дикие мысли, есть в них что-то свежее, незатасканное Например, идея с фляком навела на следующую мысль. Гимнаст с присосками это своего рода палка или спица колеса. Но одна спица работать не будет. Если мы берем насколько гимнастов или спиц (допустим 8) садим их на одну ось. Присоски будут через 45 град. расположены по окружности с радиусом полгимнаста, образуя своеобразное колесо. Теперь надо, чтобы после присасывания, колесо продолжало движение, до следующей присоски, поэтому она должна быть закреплена шарнирно с возможностью поворота относительно самой точки крепления.
Ирма: Наверное, это бы облегчило конструкцию колеса и всю конструкцию в целом... Байк, а почему присоски, а не магниты?
baik: Ирма пишет: Байк, а почему присоски, а не магниты? Конечно, присоски можно заменить магнитами.
Ирма: Байк, а вот из этого ничего нельзя выудить?... http://www.gizmonews.ru/2010/03/03/nasa-flying-vehicle-concept/